本文介绍运行项目[https://github.com/ZikangYuan/voxel_svio?tab=readme-ov-file]的流程，采用文中介绍的第三个数据集[https://sites.google.com/view/complex-urban-dataset]，本文采用 urban39 数据集进行实验。环境为

ROS_VERSION=1
ROS_PYTHON_VERSION=3
ROS_PACKAGE_PATH=/opt/ros/noetic/share
ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=
ROS_ETC_DIR=/opt/ros/noetic/etc/ros
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
ROS_ROOT=/opt/ros/noetic/share/ros
ROS_DISTRO=noetic
No LSB modules are available.
Distributor ID: Ubuntu
Description:    Ubuntu 20.04.6 LTS
Release:        20.04
Codename:       focal

接下来修改代码： 在这个文件里把配置文件 config 改为 kaist2.yaml：file:src/voxel_svio/launch/vio_kaist.launch：

<launch>
  <!-- Launch file for velodyne16 VLP-16 LiDAR -->

    <arg name="rviz" default="true" />

    <rosparam command="load" file="$(find voxel_svio)/config/kaist2.yaml" />

</launch>

在这个文件的开头指定监听 topic 流：file:src/voxel_svio/config/kaist2.yaml

common:
  image_left_topic: "/stereo/left/image_raw"
  image_right_topic: "/stereo/right/image_raw"
  imu_topic: "/imu/data_raw"

以上完成了对 Voxel-svio 的修正；

这里的 SEQUENCE_NAME 是序列名字，bag 为录制流，官方数据集里是没有的，需要自己录制：首先下载 fileplayer：[https://github.com/RPM-Robotics-Lab/file_player_complex_urban.git]到~/catkin_ws/src 然后修改代码做以下增改

file:src/file_player/CMakeLists.txt 增加：

set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)

file：src/file_player/src/ROSThread.h 删去：

#include <opencv/cv.h>
#include <opencv/highgui.h>
#include <opencv2/core/core.hpp>

增加：

#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>

file：src/file_player/src/ROSThread.cpp 增加：

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/imgcodecs.hpp>

然后运行：

cd ~/catkin_ws/src
wstool init
wstool merge file_player/depend_pack.rosinstall
wstool update
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch file_player file_player.launch

得到文件播放器，选择解压后的urban39文件夹,注意所有五个压缩文件都解压到这一个文件夹中，先运行这个：

rosbag record -O urban39.bag /stereo/left/image_raw /stereo/right/image_raw /imu/data_raw

然后播放文件，录制到足够多数据之后在以上命令的运行界面 CTRL+c 即可结束录制得到相应的 bag 文件urban39.bag，然后

根据说明：

#Please go to the workspace of **Voxel-SVIO** and type:


cd Voxel-SVIO
source devel/setup.bash
roslaunch voxel_svio vio_kaist.launch


#Then open the terminal in the path of the bag file, and type:

rosbag play urban39.bag --clock -d 1.0

然后即可得到图像和相应的实时算法处理结果